豆浆（Soybean Milk)，中国汉族传统饮品。将大豆用水泡涨后磨碎、过滤、煮沸而成。与西方的牛奶不同，豆浆是非常具有中国民族特色的食品，广泛流行于华人地区。
把黄豆放在水中浸泡约3至8个小时，黄豆泡发后呈椭球状，然后将黄豆磨碎或用粉碎机打碎，接着用纱布将豆渣分离，即得到生豆浆。将生豆浆加水烧开，持续5至10分钟，即可食用。生豆浆必须完全煮沸，以破坏会引发过敏的黄豆皂碱。榨豆浆得到的副产品豆渣也可食用。
亦有使用无需过滤的高速研磨加工法，因为无需过滤残渣，而令到大豆的纤维得以保存。